Ursprünglich gab es nur eine Form des KUMIUCHI (Nahkampfmethode) zu Pferde. Später, als die Reiterei an Bedeutung verlor, begann man mit der Entwicklung des JUKEMPO als Nahkampfkunst zu ebener Erde. JUKEMPO ging aus der Verbindung des alten TAKEDA JUJITSU (z.B. Hebel- und Wurftechniken) und des chinesischen KEMPO (vor allem Faust- und Fußtechniken) hervor.